いくつかロボットを作ってみた
ダンシングロボット
まずは1つ目。ダンシングロボットです。左手の所に音センサがついてて、周囲で一定以上の音が鳴ったら、踊り出します (実はただ動いているだけ)。
#define THRES 50
// タッチセンサが押されたらメロディーを流すタスク
task touch_melody() {
while(true) {
if (get_touch()) {
PlaySound(soundFastUpwardTones);
wait1Msec(100);
PlaySound(soundUpwardTones);
}
}
}
// メインタスク
task main() {
init_sensor();
StartTask(touch_melody);
while(true) {
while(get_sound() < THRES);
do {
// 音が鳴ったときの行動
go_forward(30);
arm_up();
wait1Msec(100);
} while (get_sound() > THRES);
motor_stop();
arm_stop();
}
}ロボット用のプログラミング言語では、マルチタスクなプログラムが簡単に書けるので、ちと試してみました。音センサでの音チェックはメインのタスクで、タッチセンサが押されたらメロディーを流す処理は別のタスクで行っています。
モータ制御とセンサ制御を平行して行う場合は、マルチタスクが便利です。
壁回避ロボット
お次は、タッチセンサとソナーセンサで壁際を回避するロボットです。前方のソナーで前にある障害物との距離を調べてます。それと、後方のタッチセンサで衝突を感知してます。
task main() {
int dir = FORWARD; // go forward at first
int num = 0;
init_sensor(); // sensor setup
while (true) {
if (dir == FORWARD) {
go_forward(SPEED);
// go forward until sonar sensor detects an obstacle
while (get_sonar() >= SN_TH);
PlaySound(soundBeepBeep);
wait1Msec(200);
go_backward(SPEED);
wait1Msec(500);
random_turn();
wait1Msec(500);
// next direction is backward
dir = BACKWARD;
num++;
} else if (dir == BACKWARD) {
go_backward(SPEED);
// go forward until touch sensor detects an obstacle
while (!get_touch());
PlaySound(soundLowBuzz);
wait1Msec(100);
go_forward(SPEED);
wait1Msec(500);
random_turn();
wait1Msec(500);
// next direction is forward
dir = FORWARD;
num++;
} else if (num >= 10) {
break;
}
}
}前回どっちに走ってたか覚えてて、タッチかソナーで壁を感知するたびに、方向を入れ替えてるんですけど、もっとプログラムをすっきりできるんだけどなー。まーいいか。
